בנם של שרה וזיגמונד. נולד ביום י"ז בניסן תרע"ט (17.4.1919) בבודפשט בירת הונגריה. אח לפאלי ובנדי.
דן נולד בשם גיאורג וכונה בחיבה ג'יורי. גדל והתחנך בעיירה פופראד בצ'כוסלובקיה (כיום עיר בסלובקיה). בהגיעו לגיל עשר עבר ללמוד בגימנסיה בעיר קז'מארוק, ובהמשך עברה המשפחה להתגורר בעיר ז'ילינה, שם השתלב בלימודים בבית הספר הריאלי. נער חרוץ ומלא תושייה, סקרן ונבון.
בשנת 1939, כשהיה בן עשרים, פגש ביעקב רוזנברג-רונן ("בניטו"), פעיל תנועת "השומר הצעיר" שנשלח מארץ ישראל לסלובקיה, והתוודע דרכו לרעיון הציוני. הוא החל לקחת חלק בפעילות התנועה ובזכות הכישורים והכריזמה בה ניחן נבחר חודשים ספורים לאחר מכן לתפקיד מנהל מחנה הקיץ לילדי התנועה. בהמשך השתלב בפעילות פלוגת ההכשרה בברטיסלבה.
בשנת 1940, לאחר שהחלה מלחמת העולם השנייה, גויס לצבא הסלובקי ליחידת עבודה מיוחדת לחיילים יהודים. בזכות איכויותיו השכליות ויכולתו הטכנית הגבוהה עבר לשמש בתפקיד פקיד במחלקת הבריאות הצבאית, אך כעבור זמן מה נפדה על ידי "מרכז היהודים" בברטיסלבה וחזר לפעילות בפלוגת ההכשרה. בתקופה זו הכיר את חנה רייך, פעילה בפלוגה שהייתה לבת זוגו.
באביב 1942, עם תחילת גירושם של יהודי סלובקיה למחנות ההשמדה וסגירת פלוגות ההכשרה של התנועה, נישאו דן וחנה בעיר טרנצ'ין וברחו יחדיו ברכבת לבודפשט. כך סיפר על החתונה המהירה ועל הבריחה להונגריה: "ביום שבו הגעתי לבית הוריה של חנה פורסם גם בטרנצ'ין הצו המורה לבנות הצעירות, הלא נשואות, להתייצב למחרת היום במקום הריכוז לקראת גירושן בטרנספורט. ידענו שעלינו לפעול במהירות. תוך עשרים וארבע שעות היינו חייבים למצוא דרך להוציא את חנה מן מרשימות המיועדות לגירוש. חנה ואני היינו חברים כבר שנה, כך שהיה טבעי שנתחתן... עד היום אני מתקשה להבין איך הצלחנו לבצע את זה בזמן כה קצר".
ההתאקלמות בבודפשט לא הייתה קלה, אך העובדה כי דן היה בעל תעודת לידה הונגרית ודובר הונגרית סייעה לשניים בהסתגלותם לעיר ובמציאת דירה. בחלוף מספר חודשים הם התאחדו עם בני משפחתו. על רקע הבירוקרטיה הכרוכה בהשכרת דירה והטפסים אותם נדרשו למלא ולהחתים על ידי הרשויות, הוא גילה את כישוריו לזיוף מסמכים והחל לעסוק בכך גם למען חבריו לתנועה. כך סיפר: "כמה חודשים לאחר שהגענו לבודפשט, הצליחו להגיע לשם גם הוריי ואחי בנדי והיה עליי לשוב ולחפש דירה חדשה, להשיג טפסים חדשים ולהחתים אותם במשטרה כדי להגישם לשוער הבית. ואז, במצב של חוסר ברירה מוחלט, החלטתי לקחת טופס ולצייר עליו בעצמי את החותמת של המשטרה. החותמת שהיה עליי לזייף הייתה עשויה מפלדה... זאת הייתה הפעם הראשונה שזייפתי תעודה. לאחר שהצלחתי לזייף את טופס הרישום בעבור אימי, היה זה אך טבעי שהמיומנות שרכשתי תשמש אותי גם הלאה. וכך התחלתי להתמחות בזיוף התעודות של המשטרה, והמשכתי בזיוף של מסמכים אחרים... השמועה על מומחיותי החדשה עברה מפה לאוזן בין חבריי והעניין התפתח עד כדי כך שהתחלתי להחזיק בתיקי דרך קבע את כלי העבודה שלי". הדרישה ההולכת וגוברת לתעודות ולמסמכים מזויפים הביאה אותו בהמשך לפתיחת בית מלאכה קטן לזיוף תעודות ובמעשיו אלה זכה להציל יהודים רבים. שנים מאוחר יותר (1993) התראיין על תקופה זו במסגרת תיעוד של מוזיאון השואה בוושינגטון. הריאיון עמו זמין לצפייה באתר האינטרנט של המוזיאון.
ב-19 במרץ 1944, עם פלישת הגרמנים להונגריה וההסלמה ברדיפת היהודים, למדו חברי המחתרת היהודית כי הבולשת הגרמנית עורכת מצוד אחרי דן, כמי שנודע בהתמחותו בזיוף תעודות, והוחלט לשחררו מתפקידו כדי שיברח מאירופה לארץ ישראל. בדרך רצופת סכנות ומכשולים הצליח לחצות את הגבול לרומניה ולהגיע לנמל קונסטנצה, משם הפליג על אוניית המעפילים "בוּלבוּל" לכיוון הארץ דרך טורקיה. בהגיעו ארצה חבר לחנה אשתו אשר הגיעה חודשים ספורים קודם לקיבוץ העוגן בעמק חפר, ושם הקימו את ביתם. בשנת 1945 נולד בנם בכורם - יגאל.
בשנת 1949, אחרי חודשים של קרבות קשים במלחמת העצמאות, הצטרף כאחד ממקימי מעבדת ייצור חומרי נפץ בפאתי הקיבוץ, מצפון לכפר סבא. ייצור חומרי הנפץ נעשה תוך שימוש במכונה לייצור גומי ובאחד מימי העבודה התחממה המכונה יתר על המידה ונגרם פיצוץ עז, אשר הביא לפגיעה קשה בפניו ולאובדן מאור עיניו.
לאחר אשפוז ממושך ובתום מספר חודשי שיקום שוחרר לביתו והוכר כנכה צה"ל. כשהוא נחוש להמשיך בשגרת חייו ולא לתת לפציעה ולנכות שנגרמה לו בעקבותיה לשבש את תכניותיו החליט להמשיך במסלול שהתווה לעצמו ולנסוע לארצות הברית ללימודי כימיה, בדגש על תחום הגומי. מאמציו הכבירים נשאו פרי והוא התקבל ללימודים שרצה חרף המכשולים שבדרך והקשיים הכרוכים בהשתלבות אדם עיוור באקדמיה. נסע מלווה בבני משפחתו, השקיע וצלח את הלימודים, משמש מודל והשראה לסובבים אותו. גישתו האופטימית, המוטיבציה הגדולה שלו להמשיך בחייו ולהגשים את מטרות ויעדיו תרמו רבות להישגיו הגבוהים והוא הצטיין בלימודיו.
בשנת 1952 שבו בני המשפחה ארצה לביתם שבקיבוץ העוגן. כעבור זמן קצר נולדו תאומות - רותי ומרתה, אחיות צעירות ליגאל. דן היה איש משפחה מסור ואוהב לילדיו שהיוו עבורו מקור גאווה ונחת. נחישותו וגישתו האופטימית שימשו לבני המשפחה עוגן ותמיכה.
במקביל להרחבת המשפחה, השתלב דן בעבודה במפעל הגומי במשק וניהל את המעבדה במפעל ביד רמה לאורך שבע-עשרה שנים, מפגין ידע נרחב ויכולות יוצאות דופן. כישוריו הטובים ומומחיותו בתחום תעשיית הגומי קנו לו שם ובשנת 1956 זכה לקבלת "פרס קפלן" הניתן על התייעלות והעלאת פריון העבודה. כתבות בעניינו פורסמו בעיתונים רבים, בכתבה שפורסמה בעיתון "השבוע בקיבוץ הארצי" נכתב: "גילינו אדם שלם – לא עם גורלו, כי אין אדם המסוגל להשלים עם דבר כזה – אבל שלם הוא כאדם יוצר, שלם בתפקידו האחראי. נתגלה לנו אדם שחייו קודש לעבודה. אין אצלו עליות וירידות במתח הפעילות. אם הימים לעבודה, הרי הלילות הם למחשבה, להתעמקות, ללימוד, לתכנון. מי ששומע את דן בישיבת ההנהלה או באסיפת העובדים, מי שקורא את מאמרו או את הרצאתו המקצועית באיגוד למחקר הגומי, אינו יכול שלא לשכוח את האסון. כי התכניות שדן מביא לישיבה הן שלמות ומושלמות עד לפרט הטכני האחרון, כל בורג במקומו. במוחו מרוכז ומסודר הכול לפרטי פרטיו והתוכניות מבוצעות הלכה למעשה. עם הענקת פרס העבודה הננו מברכים את דן ומתברכים בו.... קשה לומר לו לאדם כשהוא חי את אגדתו הוא".
בשנת 1969 עזבו בני המשפחה את הקיבוץ והוא החל לעבוד כמנהל ה"מכון למחקר הגומי" בקריית הטכניון בחיפה. במסגרת עבודתו עסק בבדיקות ובפיתוח מוצרי גומי עבור צה"ל ומפעלי תעשיה שונים ברחבי הארץ והצטיין בתפקידו, נחשב אורים ותומים בתחום הגומי בישראל. בשנת 1991 קיבל אות חבר כבוד של "האגודה הישראלית לפולימרים ופלסטיקה" על פועלו. שימש בתפקידו הניהולי לאורך עשרים וארבע שנים עד לפרישתו המאוחרת בגיל שבעים וחמש.
סיפור התמודדותו יוצאת הדופן של דן עם נכותו ונחישותו חסרת פשרות להגשים את עצמו ולשעוט קדימה להישגים ולהצלחה ללא תלות בחומרת פציעתו הביאו אותו לשמש מודל לחיקוי עבור נכי צה"ל נוספים והוא שמח לחלוק עימם מניסיון החיים שלו ומתבונתו הרבה.
בשנת 2006 השתתף במחקר שעסק בהתמודדות עם עיוורון, במסגרת עבודת גמר לתואר שני בפסיכולוגיה שהכינה מאיה ג'ייקובס. בסיכומה היא כתבה: "יכולתה של האישיות למצוא משמעות ולהגיע לאושר, גם בנסיבות הקשות ביותר, צריכה להגביר את האמון שלנו בעצמנו ובכוחנו. סיפור חייו של דן, כדוגמה בולטת אחת, החל מהתנהלותו הנועזת בתקופת השואה, דרך סירובו 'להרים ידיים' בפני האתגרים הקשים ביותר לאחר התעוורותו, מהווה דוגמה מובהקת לקצה העליון של יכולת זו".
דן צימרמן נפטר ביום כ"ז באב תשס"ח (28.8.2008). בן שמונים ותשע בפטירתו. הובא למנוחות בבית העלמין בקיבוץ העוגן. הותיר אחריו אישה, בן ושתי בנות, ונכדים.
בשנת 2010 פורסם סיפור חייו של דן בספר "מעבר לרף גבוה", שערכה בתו רותי ליאור. כן מופיע סיפורו באתר "יד ושם".